第七轴（行走轴）选型先定形式再定参数：地面安装、工件固定、需要多工位共享一台机器人选地轨；空间紧张、需跨设备上方移动、洁净要求高选天轨。核心参数是负载（含末端夹具惯性）、有效行程、重复定位精度、最大速度。
一、地轨 vs 天轨对比
| 项目 | 地轨 | 天轨 |
|---|---|---|
| 安装 | 地面固定，施工简单 | 需钢结构支撑，施工复杂 |
| 空间占用 | 占地面 | 不占地面，占用上部空间 |
| 负载能力 | 强，可做大负载长行程 | 受钢结构限制 |
| 维护 | 方便 | 需登高，维护成本高 |
| 适用 | 焊接、搬运、机床上下料多工位 | 洁净车间、跨线搬运、空间受限 |
二、关键参数怎么定
- 负载：机器人本体 + 末端夹具 + 工件，取 1.2 倍安全系数；注意偏心负载的转动惯量
- 行程：按最远工位 + 两端安全余量（各 200-300mm）
- 精度：重复定位精度通常要求 ≤±0.1mm（精密装配 ≤±0.05mm）
- 速度：按节拍反算，注意加减速曲线对结构刚性的要求
- 驱动方式：齿轮齿条（长行程、成本优）/ 滚珠丝杠（短行程、精度高）/ 直线电机（超高精度）
三、容易被忽略的 5 点
- 地轨基础平整度与地脚固定（否则精度无法保证）
- 拖链/线缆的弯曲半径与行程匹配
- 安全防护：行程两端限位、防撞、光栅
- 与机器人控制柜的通讯协议（Profinet/EtherCAT 等）
- 后期扩展：预留工位与行程余量
四、常见问题
Q：10 米行程用什么驱动？
A：长行程优先齿轮齿条 + 伺服，配高精度减速机与消隙结构。
Q：第七轴精度能到多少？
A：齿轮齿条结构常规 ±0.05-0.1mm；滚珠丝杠可到 ±0.02mm。
Q：原有机器人能直接加第七轴吗？
A：多数品牌支持外部轴扩展，需确认控制柜轴卡容量与软件授权，并重新标定。
来源说明：精度与负载参数为行业通用范围，具体以厂家技术协议为准。
